基于人工势场法的路径规划方法研究及展望
【出 处】:《
计算机工程与科学
》
CSCD
2013年第35卷第6期 88-95页,共8页
【作 者】:
张殿富
;
刘福
【摘 要】
摘要:人工势场方法因其简单、高效、生成路径平滑的特点,在机器人路径规划领域得到了广泛的应用。首先介绍了基于传统人工势场模型的路径规划基本原理,并对其存在的易陷入局部极小值的问题进行了详细分析;然后重点讨论和总结了针对目标不可达、易陷入徘徊抖动状态、动态环境规划能力不足等问题的改进策略;最后对基于人工势场的路径规划方法的发展方向进行了展望。
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